SUEFUL-7: A 7DOF upper-limb exoskeleton robot with muscle-model-oriented EMG-based control

R. A.R.C. Gopura, Kazuo Kiguchi, Yang Yi

研究成果: 書籍/レポート タイプへの寄稿会議への寄与

242 被引用数 (Scopus)

抄録

This paper proposes an electromyography (EMG) signal based control method for a seven degrees of freedom (7DOF) upper-limb motion assist exoskeleton robot (SUEFUL-7). The SUEFUL-7 is able to assist the motions of shoulder vertical and horizontal flexion/extension, shoulder internal/external rotation, elbow flexion/extension, forearm supination/pronation, wrist flexion/extension, and wrist radial/ulnar deviation of physically weak individuals. In the proposed control method, an impedance controller is applied to the muscle-model-oriented control method by considering the end effecter force vector. Impedance parameters are adjusted in real time by considering the upper-limb posture and EMG activity levels. Experiments have been performed to evaluate the effectiveness of the proposed robotic system.

本文言語英語
ホスト出版物のタイトル2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009
ページ1126-1131
ページ数6
DOI
出版ステータス出版済み - 12月 11 2009
外部発表はい
イベント2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009 - St. Louis, MO, 米国
継続期間: 10月 11 200910月 15 2009

出版物シリーズ

名前2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009

その他

その他2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2009
国/地域米国
CitySt. Louis, MO
Period10/11/0910/15/09

!!!All Science Journal Classification (ASJC) codes

  • 人工知能
  • コンピュータ ビジョンおよびパターン認識
  • 人間とコンピュータの相互作用
  • 制御およびシステム工学

フィンガープリント

「SUEFUL-7: A 7DOF upper-limb exoskeleton robot with muscle-model-oriented EMG-based control」の研究トピックを掘り下げます。これらがまとまってユニークなフィンガープリントを構成します。

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