年別の研究成果
年別の研究成果
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検索結果
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2025
State Estimation and Environment Recognition for Articulated Structures via Proximity Sensors Distributed over the Whole Body
Iwao, K., Arita, H. & Tahara, K., 2025, (印刷中) In: IEEE Robotics and Automation Letters. 10, 3, p. 3030-3037 8 p.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
Open Access -
2024
Integrated Grasping Controller Leveraging Optical Proximity Sensors for Simultaneous Contact, Impact Reduction, and Force Control
Tokiwa, S., Arita, H., Suzuki, Y. & Tahara, K., 2024, (印刷中) In: IEEE Robotics and Automation Letters. 9, 12, p. 11633-11640 8 p.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
Open Access -
Tactile sensor-less fingertip contact detection and force estimation for stable grasping with an under-actuated hand
Doan, H. T. L., Arita, H. & Tahara, K., 12月 2024, In: ROBOMECH Journal. 11, 1, 5.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
Open Access -
2023
Basic study of sensorless path tracking control based on the musculoskeletal potential method
Kinjo, Y., Matsutani, Y., Tahara, K. & Kino, H., 12月 2023, In: ROBOMECH Journal. 10, 1, 3.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
Open Access -
Convergent Conditions of Feedforward Control for Musculoskeletal Systems with Multi 1-DOF Joints Driven by Monoarticular and Biarticular Muscles
Ochi, H., Komada, K., Tahara, K. & Kino, H., 6月 2023, In: Journal of Robotics and Mechatronics. 35, 3, p. 751-761 11 p.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
Open Access -
In-situ 1-kHz real-time particle tracking velocimetry using high-speed streaming camera
Ichimura, T., Inoue, C., Wang, Z., Kuwabara, G. & Tahara, K., 6月 2023, In: Flow Measurement and Instrumentation. 91, 102361.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
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Smoothly Connected Preemptive Impact Reduction and Contact Impedance Control
Arita, H., Nakamura, H., Fujiki, T. & Tahara, K., 2023, (印刷中) In: IEEE Transactions on Robotics. 39, 5, p. 1-13 13 p.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
Open Access4 被引用数 (Scopus) -
Stochastic approach for modeling soft fingers with creep behavior
Honji, S., Arita, H. & Tahara, K., 2023, In: Advanced Robotics. 37, 22, p. 1471-1484 14 p.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
2 被引用数 (Scopus) -
Variable end-point viscoelasticity control for a musculoskeletal redundant arm
Tsuboi, S., Arita, H., Kino, H. & Tahara, K., 2023, (印刷中) In: Advanced Robotics. 37, 17, p. 1128-1141 14 p.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
2 被引用数 (Scopus) -
2022
Series admittance–impedance controller for more robust and stable extension of force control
Fujiki, T. & Tahara, K., 12月 2022, In: ROBOMECH Journal. 9, 1, 23.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
Open Access12 被引用数 (Scopus) -
Wire-Storage Pantograph Mechanism for Strain and Force Amplification of a Twisted and Coiled Polymer Fiber
Masuya, K., Takagi, K. & Tahara, K., 10月 1 2022, In: IEEE Robotics and Automation Letters. 7, 4, p. 11094-11101 8 p.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
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ポリアミド繊維の可逆的な熱膨張／収縮に関する研究
Kimura, D., Sakurai, D., Irisawa, T., Tahara, K., Takagi, K., Takarada, W., Watanabe, H. & Shioya, M., 2022, In: Journal of Fiber Science and Technology. 78, 5, p. 192-194 3 p.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
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2021
Mechanism for anisotropic thermal expansion of polyamide fibers
Kimura, D., Irisawa, T., Takagi, K., Tahara, K., Sakurai, D., Watanabe, H., Takarada, W. & Shioya, M., 10月 1 2021, In: Sensors and Actuators, B: Chemical. 344, 130262.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
11 被引用数 (Scopus) -
Modeling and characterization for straight twisted polymer fiber actuators in blocked torsion: Effect of radial thermal expansion
Takagi, K., Iwai, H., Oiwa, C., Irisawa, T., Shioya, M., Masuya, K., Tahara, K., Sakurai, D., Watanabe, H. & Asaka, K., 6月 2021, In: Smart Materials and Structures. 30, 6, 065023.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
2 被引用数 (Scopus) -
Novel Twisted and Coiled Polymer Fiber Actuator Fabricated from Polymer-Coated Optical Fiber
Masuya, K. & Tahara, K., 7月 2021, In: IEEE Robotics and Automation Letters. 6, 3, p. 4883-4890 8 p., 9392287.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
5 被引用数 (Scopus) -
Optimal muscular arrangement using genetic algorithm for musculoskeletal potential method with muscle viscosity
Kino, H., Ochi, H. & Tahara, K., 2021, In: Journal of Robotics and Mechatronics. 33, 3, p. 619-628 10 p.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
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Simulation Evaluation for Methods Used to Determine Muscular Internal Force Based on Joint Stiffness Using Muscular Internal Force Feedforward Controller for Musculoskeletal System
Matsutani, Y., Tahara, K. & Kino, H., 2021, In: Frontiers in Robotics and AI. 8, p. 699792研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
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加熱と強制空冷の切り替えを伴う釣糸人工筋の位置制御のためのモデル化について
東内裕武, 安達悠河, 田原健二, 舛屋賢, 入澤寿平 & 高木賢太郎, 2021, In: ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2021, 0, p. 2P2-E08研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌
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筋骨格構造を持つ腱駆動冗長マニピュレータによる手先剛性制御
壷井翔貴, 木野仁 & 田原健二, 2021, In: ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2021, 0, p. 2A1-I06研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌
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釣糸人工筋の収縮速度を10倍以上改善するフィードフォワード制御と温度制限について
安達悠河, 東内裕武, 舛屋賢, 田原健二, 入澤寿平 & 高木賢太郎, 2021, In: ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2021, 0, p. 2P2-E09研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌
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拮抗配置された回転型釣糸人工筋肉アクチュエータのセンサレストルク制御
吉田優太郎, 林亮, 岩崎政仁 & 田原健二, 2021, In: ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2021, 0, p. 2P3-F08研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌
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2020
Dexterous object manipulation by a multi-fingered robotic hand with visual-tactile fingertip sensors
Choi, S. H. & Tahara, K., 12月 1 2020, In: ROBOMECH Journal. 7, 1, 14.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
Open Access16 被引用数 (Scopus) -
Geometric conditions of a two-link-and-six muscle structure based on internal force stability
Ochi, H., Kino, H., Tahara, K. & Matsutani, Y., 12月 1 2020, In: ROBOMECH Journal. 7, 1, 17.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
Open Access5 被引用数 (Scopus) -
アドミッタンス・インピーダンス制御の機械特性変化に関する定性的解析
藤木拓人 & 田原健二, 2020, In: ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2020, 0, p. 1P1-H10研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌
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回転型釣糸人工筋肉アクチュエータのセンサレストルク制御
林亮 & 田原健二, 2020, In: ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2020, 0, p. 1P1-M07研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌
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筋骨格構造と人工筋肉
木野仁 & 田原健二, 2020, In: 計測と制御 = Journal of the Society of Instrument and Control Engineers. 59, 11, p. 785-790 6 p.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
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半球足を持つ脚車輪型移動ロボットの車輪移動を伴う歩容生成
福田圭太郎, 藤木拓人 & 田原健二, 2020, In: ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2020, 0, p. 2P1-J06研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌
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2019
Choice of muscular forces for motion control of a robot arm with biarticular muscles
Morizono, T., Tahara, K. & Kino, H., 1月 1 2019, In: Journal of Robotics and Mechatronics. 31, 1, p. 143-155 13 p.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
3 被引用数 (Scopus) -
Choice of Muscular Forces for Motion Control of a Robot Arm with Biarticular Muscles
Morizono, T., Tahara, K. & Kino, H., 2019, In: Journal of Robotics and Mechatronics. 31, 1, p. 143-155 13 p.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
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Experiment verification and stability analysis of iterative learning control for shape memory alloy wire
Kino, H., Mori, N., Moribe, S., Tsuda, K. & Tahara, K., 8月 2019, In: Journal of Robotics and Mechatronics. 31, 4, p. 583-593 11 p.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
3 被引用数 (Scopus) -
Experiment Verification and Stability Analysis of Iterative Learning Control for Shape Memory Alloy Wire
Kino, H., Mori, N., Moribe, S., Tsuda, K. & Tahara, K., 2019, In: Journal of Robotics and Mechatronics. 31, 4, p. 583-593 11 p.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
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Rotational Angle Control of a Twisted Polymeric Fiber Actuator by an Estimated Temperature Feedback
Tahara, K., Hayashi, R., Masuya, K., Takagi, K., Irisawa, T., Yamauchi, T. & Tanaka, E., 7月 2019, In: IEEE Robotics and Automation Letters. 4, 3, p. 2447-2454 8 p., 8653971.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
Open Access16 被引用数 (Scopus) -
Rotational Angle Trajectory Tracking of a Twisted Polymeric Fiber Actuator by the Combination of a Model-Based Feed-Forward and Estimated Temperature Feedback
Hayashi, R., Masuya, K., Takagi, K., Irisawa, T., Fujino, R., Yamauchi, T., Tanaka, E. & Tahara, K., 7月 1 2019, In: IEEE Robotics and Automation Letters. 4, 3, p. 2561-2567 7 p., 8678402.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
4 被引用数 (Scopus) -
Set-point control of a musculoskeletal system under gravity by a combination of feed-forward and feedback manners considering output limitation of muscular forces
Matsutani, Y., Tahara, K. & Kino, H., 8月 2019, In: Journal of Robotics and Mechatronics. 31, 4, p. 612-620 9 p.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
3 被引用数 (Scopus) -
Set-Point Control of a Musculoskeletal System Under Gravity by a Combination of Feed-Forward and Feedback Manners Considering Output Limitation of Muscular Forces
Matsutani, Y., Tahara, K. & Kino, H., 2019, In: Journal of Robotics and Mechatronics. 31, 4, p. 612-620 9 p.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
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マルチタスクを前提としたソフトグリッパのモデル化と剛性設計
本司澄空 & 田原健二, 2019, In: ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2019, 0, p. 1P2-F10研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌
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加熱と空冷ファンを用いた釣糸人工筋アクチュエータのPWM制御について
葛谷光平, 高木賢太郎, 谷嵜星斗, 大岩千隼, 田原健二, 舛屋賢, 入澤寿平 & 安積欣志, 2019, In: ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2019, 0, p. 1P1-J02研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌
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筋の粘弾性特性を考慮した筋骨格ポテンシャル法の基礎的な解析
木野仁, 金城善博, 田原健二, 後藤雅明 & 小杉卓裕, 2019, In: ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2019, 0, p. 2P2-S08研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌
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釣糸人工筋アクチュエータの駆動時における最適荷重に関する調査
谷嵜星斗, 高木賢太郎, 田原健二, 舛屋賢, 入澤寿平, 塩谷正俊 & 安積欣志, 2019, In: Dynamics & Design Conference. 2019, 0, p. 354研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌
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釣糸人工筋肉アクチュエータの油冷駆動による応答性改善
岩崎政仁 & 田原健二, 2019, In: ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2019, 0, p. 1P2-C03研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌
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腱駆動ロボットのワイヤ配置誤差に対するロバストな位置制御手法
松谷祐希, 田原健二 & 木野仁, 2019, In: ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2019, 0, p. 1A1-S01研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌
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2018
3-DOF planar parallel-wire driven robot with an active balancer and its model-based adaptive control
Kino, H., Yoshitake, T., Wada, R., Tahara, K. & Tsuda, K., 7月 18 2018, In: Advanced Robotics. 32, 14, p. 766-777 12 p.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
15 被引用数 (Scopus) -
Complementary compound set-point control by combining muscular internal force feedforward control and sensory feedback control including a time delay
Matsutani, Y., Tahara, K., Kino, H. & Ochi, H., 3月 28 2018, (印刷中) In: Advanced Robotics. 32, 8, p. 1-15 15 p.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
6 被引用数 (Scopus) -
Feedforward control of twisted and coiled polymer actuator based on a macroscopic nonlinear model focusing on energy
Masuya, K., Ono, S., Takagi, K. & Tahara, K., 7月 2018, In: IEEE Robotics and Automation Letters. 3, 3, p. 1824-1831 8 p.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
27 被引用数 (Scopus) -
Learning task manifolds for constrained object manipulation
Li, M., Tahara, K. & Billard, A., 1月 1 2018, In: Autonomous Robots. 42, 1, p. 159-174 16 p.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
12 被引用数 (Scopus) -
Stable pinching by controlling finger relative orientation of robotic fingers with rolling soft tips
Psomopoulou, E., Karashima, D., Doulgeri, Z. & Tahara, K., 2月 1 2018, In: Robotica. 36, 2, p. 204-224 21 p.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
14 被引用数 (Scopus) -
「マニピュレーション・レビュー」特集について
原田研介 & 田原健二, 7月 15 2018, In: 日本ロボット学会誌. 36, 5, p. 305-305 1 p.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌
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時間遅れやノイズにロバストな運動制御戦略:—開かれた環境での運動知能—
田原健二, 12月 15 2018, In: 日本ロボット学会誌. 36, 9, p. 616-619 4 p.研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌 › 査読
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収縮型釣糸人工筋アクチュエータの温度・ひずみ履歴依存性について
谷嵜星斗, 大岩千隼, 舛屋賢, 田原健二, 入澤寿平, 塩谷正俊, 安積欣志 & 高木賢太郎, 2018, In: ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集. 2018, 0, p. 2P1-H09研究成果: ジャーナルへの寄稿 › 学術誌