Abstract
本研究では，単純適応制御(SAC)に基づき，拮抗型空圧人工筋駆動機構の高精度の位置決め制御を目指す．SAC系を構成する上では並列フィードフォワード補償要素(PFC)の導入が不可欠となるが，一方でPFCの導入により定常偏差が生じるという問題がある．本研究では，制御対象およびPFCの定常ゲインに基づいたスケーリングを施すことで，SAC系の基本的な構成を維持しつつ定常偏差を0とすることが可能であることを示し，実機での実験を通して提案手法の有効性を示す．
| Translated title of the contribution | Positioning Control of a Pneumatic Actuation Mechanism of Antagonist-Type Based on Simple Adaptive Control |
|---|---|
| Original language | Japanese |
| Pages (from-to) | 233-233 |
| Number of pages | 1 |
| Journal | システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集 |
| Volume | 7 |
| Issue number | 0 |
| DOIs | |
| Publication status | Published - 2007 |